直流电机是一种用于转动转子的电动机。它的原理是将直流电流通过电动机的端子注入到电动机的转子绕组中，使转子产生转动力。
励磁是指在运行直流电动机时，为了使电动机更加稳定、增加电动机的起动电流和负载能力，在转子绕组外侧加装一个励磁线圈，并使用直流电流对其进行励磁。
当直流电动机的转子绕组通过外部直流电流时，就会产生磁场，而当励磁线圈通过外部直流电流时，也会产生磁场。当这两个磁场相互作用时，就会在转子上产生转矩，使转子产生转动。
因此，直流电动机的励磁原理就是利用转子绕组和励磁线圈之间的相互作用来产生转矩，从而使转子产生转动。