励磁直流电机是一种使用直流电流来励磁的电动机。 它的工作原理是，在电动机的旋转轴上安装有一个磁铁，称为励磁磁铁。 当直流电流流过励磁磁铁时，会产生磁场。 同时，电动机的转子上安装有一组带有电流的导体，称为转子线圈。 当磁场通过转子线圈时，就会产生电动势。 由于电动势是按照牛顿第二定律通过磁场作用力的方向旋转的，所以转子就会旋转。 为了控制电动机的转速和方向，可以通过调节励磁电流的大小和方向来控制电动机的转速和方向。
在励磁直流电机中，转子上的线圈是移动的，而固定在电动机壳体内的铁芯是固定的。 当转子旋转时，磁场也会经过铁芯。 铁芯上也有导体，称为定子线圈。 当磁场经过定子线圈时，也会产生电动势。 这就导致了电流流过定子线圈。 因此，励磁直流电机也可以作为发电机使用，将动能转化为电能。
励磁直流电机的转速与励磁电流的大小成反比，与励磁电流的方向无关。 因此，可以通过调节励磁电流的大小来控制电动机的转速。 如果要改变电动机的旋转方向，可以通过改变励磁电流的方向来实现。
常见的励磁直流电机有直流分接式电机、直流线性电机、直流转子励磁电机、直流定子励磁电机等。 它们的具体工作原理有所不同，但是都是基于相同的原理运作的。